按电源分：

1. 交流电机：

A.鼠笼式，同步，异步，磁极对数决定转速，转速决定扭矩，用途广泛，成本低；

B.绕线式。
2. 直流电机：
A. 有刷：结构简单，成本低廉，方波不适合用作控制电机。
B. 无刷：结构类似鼠笼电机，正弦波输出，适合用作控制电机。

按用途分：

1.拖动电机    2.控制电机。

  一般市面上的异步电机和同步电机，提供旋转力矩的均为拖动电机，除了拖动还提供角度位置控制的电机称为控制电机，步进、伺服等均为控制电机。

  控制电机也可分为开环控制和闭环控制，步进为开环控制电机，伺服为闭环控制电机。从物理角度看即开环为无传感器反馈的，闭环是有传感器反馈的，简单讲就是开环的没有与驱动器有双边对话的功能，无法将传感器感知到的电机实时状态发给上位机做动态调整，只能做简单的位置，速度控制，而闭环则可以。
  随着自动化要求越来越高，市场对控制电机的需求也水涨船高，材料技术，传感器技术，功率芯片技术的提高，控制电机也朝着小型化，高效率发展。
  直驱伺服电机就是其中一例，直驱即不带减速装置，直接通过电机与负载相连，避免减速机的噪音及传动效率损失，可部分替代减速机电机的用途。优点是高效，低噪音，寿命长，平均无故障周期长。应用在门禁，医疗，军工，航天，汽车等相对高端应用领域。